1945年生まれ。1953年四代鶴澤清六に入門、鶴澤清治と名のる。 1954年四つ橋文楽座において「寿式三番叟」で初舞台。 十代竹澤弥七門下となる。 1976年「勘平切腹の段」で人間国宝・四代竹本越路大夫を弾く。以後1989年5月越路大夫引退公演（「桜丸切腹の段」）まで13年間全50段を勤める。2004年日本芸術院賞及び恩賜賞受賞。2006年紫綬褒章受賞。2007年重要無形文化財保持者（人間国宝）に認定。